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Un préhenseur robotique pour le nettoyage des installations nucléaires en Grande-Bretagne

Jean Hamann
Un préhenseur robotique mis au point au Département de génie mécanique servira aux opérations de nettoyage d'installations nucléaires en Grande-Bretagne



Une nouvelle version du préhenseur SARAH, conçue par une équipe du Département de génie mécanique, prendra bientôt la route de la Grande-Bretagne pour prêter main-forte aux opérations de démantèlement d'installations nucléaires. En effet, depuis quelques mois, l'équipe de Clément Gosselin adapte la main SARAH aux besoins de la United Kingdom Atomic Energy Authority (UKAEA) qui procède au démantèlement du site Harwell, un centre de recherche sur l'énergie nucléaire qui a fermé ses portes en 1990 après plus de quatre décennies d'opérations. "Le préhenseur que nous avons conçu devrait permettre de simplifier et d'accélérer la manutention de déchets nucléaires entreposés sur le site", explique le professeur Gosselin.

Clément Gosselin et son équipe ont mis au point un système de main mécanique fortement sous-actionnée nommée SARAH (Self-Adaptive Robotic Auxiliary Hand). Cette main "intelligente" est dotée de trois doigts dont l'action mécanique s'adapte à la forme de l'objet et donne une souplesse à l'action. La main est actionnée par deux moteurs électriques et elle peut ajuster la force de préhension à la nature de l'objet manipulé. Elle peut saisir et soulever des objets lourds et rigides comme une brique ou un madrier, des petits objets plus fragiles comme une bague ou une balle de tennis ou encore des objets mous ou de forme irrégulière comme une éponge ou un gant de baseball.

Les premiers contacts entre l'UKAEA et Clément Gosselin sont survenus en 2003 alors que l'agence britannique était à l'affût de méthodes plus efficaces pour accélérer ses opérations de nettoyage. Le site Harwell doit être converti en parc scientifique d'ici 2025. "Le nettoyage se fait par téléopération pour éviter les contacts directs avec les déchets radioactifs, précise le professeur Gosselin. La méthode employée par l'agence les obligeait à changer fréquemment de préhenseurs, ce qui ralentissait considérablement le travail. La main SARAH, que nous avons adaptée pour leurs besoins, est plus versatile et peut exécuter toutes les opérations qui nécessitaient auparavant deux préhenseurs."

Après quelques mois de recherche, Clément Gosselin, Thierry Laliberté et Simon Foucault ont invité des représentants de l'UKAEA à tester eux-mêmes un premier prototype de la nouvelle main en février au Laboratoire de robotique du pavillon Pouliot. La démonstration a été concluante et l'agence britannique leur a commandé un préhenseur fonctionnel qui doit être livré en juin. Contrairement à la main originale SARAH faite en aluminium, le préhenseur sera en acier inoxydable. De plus, il devra être capable de soulever des charges d'une centaine de kilos et son mode de préhension devra aussi être adapté. Le technicien Jean-Claude Gariépy fabrique actuellement les pièces de la nouvelle main dans l'atelier de génie mécanique. "Construire le modèle qui sera utilisé sur le terrain est une grosse responsabilité, admet Clément Gosselin. C'est stressant, mais c'est aussi très gratifiant de constater que tous les travaux fondamentaux que nous avons réalisés jusqu'à présent vont servir dans une application très concrète." Pour voir la main en action, cliquez sur ce lien.

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