La théologie de la libération a été développée par des penseurs tels que Helder Camarâ, Gustavo Gutiérrez, Leonardo Boff et Frai Betto, pour la plupart latino-américains. Elle émergeait dans le contexte de décolonisations, de mouvements de libérations des peuples et de la montée du socialisme qui suivit la deuxième guerre mondiale, alors même que, par le concile de Vatican II (de 1962-65), l’Église cherchait à se recentrer sur les soucis d’ouverture au monde, d’ecuménisme et d‘engagement envers les pauvres. L’acte de naissance officiel de la théologie de la libératino fut en 1968, lors de la conférence épiscopale d’Amérique Latine à Medellin (Colombie).

L’un de ses principes clés, développé en 1978, est celui d’Option préférentielle pour les pauvres, en gros l’obligation reconnue pour l’Église d’analyser le monde et d’agir en choisissant le point de vue du pauvre. Les penseurs de cette théologie ont par exemple offert des analyses historiques et politiques fortement inspirées des théories marxistes, aux aboutissant d’ailleurs souvent radicaux.

Parmi les fondateurs du MST, nombres de militants avaient étés formés à l’action politique au sein de groupes catholiques nés de la théologie de la libération.

Depuis le début des années 90, la théologie de la libération est en crise, notamment à cause de la censure de la part de l’Église et de la chute de l’empire soviétique qui a remis en question certains interprétations politiques. Cependant, le mouvement se redéfinit, ce qui l’entraîne vers de nouvelles luttes : altermondialisme, défense des femmes, des peuples indigènes, de l’environnement, etc. Parmi les initiateurs du Forum mondial, Chico Whitaker et le prêtre François Houtard y sont associés (le second était conférencier lors du Congrès National du MST en 2007). Des croyants d’autres confessions ont également joint ce mouvement de pensée et on parle aujourd’hui de théologies de la libération musulmane et bouddiste.